Der Begründer der modernen Kampfkunst MUSADO wurde in Deutschland 1947 in Recklinghausen geboren.
In Fachkreisen galt Herbert Grudzenski als einer der angesehensten Nahkampfexperten. 1967 bis 1968 diente er als Soldat der Bundeswehr im Fallschirmbataillon 313 in Wildeshausen. Bereits vor seiner Einberufung war er Meister (Schwarzgurtträger) im Judo und Jiu-Jitsu. Im Anschluss an seine Bundeswehrzeit eröffnete er in Castrop-Rauxel eine Kampfsportschule für asiatische Kampfkunstarten und lernte seinen koreanischen Lehrer, Großmeister Kang Byung Soon kennen. Meister Kang nahm Grudzenski als ersten und einzigen Schüler an und unterrichtete ihn in uralter koreanischer Kampfkunst.
Von 1969 bis 1974 lebten und trainierten die beiden zusammen und Meister Kang verlieh seinem Schüler die Graduierung des SulSa. 1985 gründete Grudzenski die Studiengruppe Militärischer Nahkampf (SMN). Zur ihr gehören ehemalige und aktive Soldaten verschiedener Einheiten und Spezialeinheiten unterschiedlichster Nationen. Die SMN entwickelt das MCS MUSADO kontinuierlich weiter.
MCS MUSADO wird seit 1989 ebenfalls in der Tschechischen Republik trainiert, wo es dann 1993 offiziell bei der Armee eingeführt wurde. Es wird hauptsächlich von Mitgliedern der Luftlandetruppe, Fernspäh- und Aufklärungseinheiten sowie Spezialkräften und Militärpolizei trainiert. MUSADO MCS ist ebenfalls fester Bestandteil in Ausbildungseinheiten und Einheiten der RAID REACTION FORCES (Krisenreaktionskräfte) sowie bei der Spezialeinheit URNA (Schnelle Reaktionseinheit).
Außerdem wird das System bei Spezialeinheiten der französischen Armee und bei einigen Spezialeinheiten der Bundeswehr trainiert, zum Teil auch bei Einheiten der Fremdenlegion.